Die Anfänge der Burg Ziesar reichen - zumindest was die urkundliche Erwähnung betrifft - bis ins 10. Jahrhundert. Die ältesten Bauteile der heute sichtbaren Gebäudeteile reichen vermutlich in die Zeit um 1200 zurück.

Ihre Blütezeit erlebte die Burg von der Mitte des 14. bis zur Mitte des 16. Jahrhunderts, als die Bischöfe von Brandenburg sie als Residenz nutzten. Damit einher gingen umfangreiche Baumaßnahmen, von denen noch vielfältige Zeugnisse wie Fußbodenheizungen oder Wandmalereien erhalten geblieben sind.